Servomotorren hiru kontrol modu daude: pultsua, analogikoa eta komunikazioa.Nola aukeratu behar dugu serbo motorren kontrol modua aplikazio eszenatoki desberdinetan?
1. Servomotorren pultsu kontrolatzeko modua
Ekipamendu autonomo txiki batzuetan, pultsu-kontrola erabiltzea motorraren kokapenaz jabetzeko aplikazio-metodo ohikoena izan behar da.Kontrol-metodo hau sinplea eta ulertzeko erraza da.
Oinarrizko kontrol-ideia: pultsu-kopuru osoa motorraren desplazamendua zehazten du, eta pultsu-maiztasunak motorraren abiadura zehazten du.Pultsua hautatzen da serbo-motorren kontrolaz jabetzeko, serbo-motorraren eskuliburua ireki eta, oro har, honako taula bat egongo da:
Biak pultsu kontrola dira, baina ezarpena ezberdina da:
Lehenengoa, gidariak abiadura handiko bi pultsu jasotzen ditu (A eta B), eta bi pultsuen arteko fase-diferentziaren bidez motorraren biraketa-noranzkoa zehazten du.Goiko irudian ikusten den bezala, B fasea A fasea baino 90 gradu azkarragoa bada, aurrerako biraketa da;orduan B fasea A fasea baino 90 gradu motelagoa da, alderantzizko biraketa da.
Funtzionamenduan zehar, kontrol honen bi faseko pultsuak txandakatu egiten dira, beraz kontrol metodo honi kontrol diferentziala ere deitzen diogu.Diferentzialaren ezaugarriak ditu, eta horrek erakusten du kontrol-metodo honek, kontrol-pultsuak interferentziaren aurkako gaitasun handiagoa duela, interferentzia indartsuak dituzten aplikazio eszenatoki batzuetan, metodo hau hobesten da.Hala ere, modu honetan, motor-ardatz batek abiadura handiko pultsu ataka bi okupatu behar ditu, eta hori ez da egokia abiadura handiko pultsu ataka estuak diren egoerarako.
Bigarrenik, gidariak oraindik abiadura handiko bi pultsu jasotzen ditu, baina bi abiadura handiko pultsuak ez dira aldi berean existitzen.Pultsu bat irteera-egoeran dagoenean, besteak baliogabeko egoeran egon behar du.Kontrol-metodo hau hautatzen denean, aldi berean pultsu-irteera bakarra dagoela ziurtatu behar da.Bi pultsu, irteera bat norabide positiboan ibiltzen da eta bestea norabide negatiboan.Goiko kasuan bezala, metodo honek abiadura handiko bi pultsu ataka behar ditu motor-ardatz baterako.
Hirugarren mota da gidariari pultsu-seinale bakarra eman behar zaiola eta motorraren aurrera eta alderantzizko funtzionamendua norabide bakarreko IO seinaleak zehazten du.Kontrol-metodo hau kontrolatzeko errazagoa da, eta abiadura handiko pultsu atakaren baliabideen okupazioa ere txikiena da.Sistema txiki orokorretan, metodo hau hobetsi daiteke.
Bigarrenik, servomotor kontrol analogikoa metodoa
Abiadura kontrolatzeko serbo motorra erabili behar duen aplikazio eszenatokian, balio analogikoa aukeratu dezakegu motorraren abiadura kontrolatzeko, eta balio analogikoaren balioak motorraren abiadura zehazten du.
Kantitate analogikoa aukeratzeko bi modu daude, korrontea edo tentsioa.
Tentsio modua: kontrol-seinalearen terminalean tentsio jakin bat bakarrik gehitu behar duzu.Eszenatoki batzuetan, potentziometro bat ere erabil dezakezu kontrola lortzeko, eta hori oso erraza da.Hala ere, tentsioa kontrol-seinale gisa hautatzen da.Ingurune konplexu batean, tentsioa erraz nahasten da, eta ondorioz kontrol ezegonkorra da.
Uneko modua: dagokion korronte irteerako modulua behar da, baina korronte seinaleak interferentziaren aurkako gaitasun handia du eta eszenatoki konplexuetan erabil daiteke.
3. Servomotorraren komunikazio-kontrol modua
Servomotorren kontrola komunikazioaren bidez gauzatzeko ohiko moduak CAN, EtherCAT, Modbus eta Profibus dira.Motorra kontrolatzeko komunikazio-metodoa erabiltzea sistemaren aplikazio-eszenatoki konplexu eta handi batzuetarako kontrol-metodo hobetsia da.Modu honetan, sistemaren tamaina eta motor-ardatz kopurua erraz egokitu daitezke kontrol-kableatu konplikaturik gabe.Eraikitako sistema oso malgua da.
Laugarrena, hedapen zatia
1. Servomotorearen momentuaren kontrola
Momentua kontrolatzeko metodoa motor-ardatzaren kanpoko irteerako momentua ezartzea da, kanpoko kantitate analogikoaren sarreraren bidez edo helbide zuzenaren esleipenaren bidez.Errendimendu espezifikoa da, adibidez, 10V 5Nm-i dagokiola, kanpoko kantitate analogikoa 5V-ra ezartzen denean, motor-ardatza Irteera 2,5Nm-koa da.Motor-ardatzaren karga 2,5 Nm baino txikiagoa bada, motorra azelerazio egoeran dago;kanpoko karga 2,5 Nm-ko berdina denean, motorra abiadura konstantean edo geldialdi egoeran dago;kanpoko karga 2,5 Nm baino handiagoa denean, motorra dezelerazio edo alderantzizko azelerazio egoeran dago.Ezarritako momentua alda daiteke kantitate analogikoaren ezarpena denbora errealean aldatuz, edo dagokion helbidearen balioa komunikazioaren bidez alda daiteke.
Batez ere materialaren indarrari buruzko baldintza zorrotzak dituzten harilkatzeko eta desbobinatzeko gailuetan erabiltzen da, hala nola, harilkatzeko gailuetan edo zuntz optikoko tiratzeko ekipoetan.Momentuaren ezarpena edozein unetan aldatu behar da harilketaren erradioaren aldaketaren arabera, materialaren indarra harilkatzeko erradioaren aldaketarekin aldatuko ez dela ziurtatzeko.bihurguneen erradioarekin aldatzen da.
2. Servomotorren posizioaren kontrola
Posizioa kontrolatzeko moduan, biraketa-abiadura, oro har, kanpoko sarrerako pultsuen maiztasunaren arabera zehazten da, eta biraketa-angelua pultsu kopuruaren arabera zehazten da.Serbo batzuek abiadura eta desplazamendua zuzenean esleitu ditzakete komunikazioaren bidez.Posizio-moduak abiaduraren eta posizioaren kontrol oso zorrotza izan dezakeenez, orokorrean kokapen-gailuetan, CNC makina-erremintetan, inprimatzeko makinetan eta abarretan erabiltzen da.
3. Servomotorren abiadura modua
Biraketa-abiadura kantitate analogikoaren edo pultsu-frekuentziaren sarreraren bidez kontrola daiteke.Abiadura modua kokapenerako ere erabil daiteke goiko kontrol-gailuaren kanpoko begizta PID kontrola ematen denean, baina motorraren posizio-seinalea edo karga zuzenaren posizio-seinalea goiko ordenagailura bidali behar dira.Erabilera operatiboari buruzko iritzia.Posizio-moduak karga zuzeneko kanpoko begizta ere onartzen du posizio-seinalea detektatzeko.Une honetan, motor-ardatz-muturreko kodetzaileak motorraren abiadura bakarrik hautematen du, eta posizio-seinalea azken karga-amaiera detektatzeko gailuak ematen du.Honen abantaila tarteko transmisio-prozesua murriztu dezakeela da.Erroreak sistema osoaren kokapen-zehaztasuna areagotzen du.
4. Hitz egin hiru eraztunei buruz
Serboa, oro har, hiru begiztekin kontrolatzen da.Hiru begiztak deiturikoak begizta itxiko feedback negatiboko hiru PID doikuntza sistema dira.
Barneko PID begizta korronte-begizta da, serbo kontrolatzailearen barnean erabat gauzatzen dena.Motorreko fase bakoitzaren irteerako korrontea Hall gailuak detektatzen du, eta feedback negatiboa PID doikuntzarako uneko ezarpena doitzeko erabiltzen da, irteerako korrontea ahalik eta hurbilen lortzeko.Ezarritako korrontearen berdina, korronte begiztak motorraren momentua kontrolatzen du, beraz, momentuaren moduan, gidariak operazio txikiena eta erantzun dinamiko azkarrena du.
Bigarren begizta abiadura begizta da.Feedback negatiboa PID doikuntza motorraren kodetzailearen detektatutako seinalearen bidez egiten da.Bere begiztaren PID irteera uneko begiztaren ezarpena da zuzenean, beraz, abiadura begiztaren kontrolak abiadura begizta eta uneko begizta barne hartzen ditu.Beste era batera esanda, edozein moduk uneko begizta erabili behar du.Uneko begizta kontrolaren oinarria da.Abiadura eta posizioa kontrolatzen diren bitartean, sistema benetan korrontea (momentua) kontrolatzen ari da abiadura eta posizioari dagokion kontrola lortzeko.
Hirugarren begizta posizioko begizta da, hau da, kanpoko begizta.Gidariaren eta motorraren kodetzailearen artean edo kanpoko kontrolagailuaren eta motorraren kodetzailearen edo azken kargaren artean eraiki daiteke, benetako egoeraren arabera.Posizioa kontrolatzeko begiztaren barne irteera abiadura begiztaren ezarpena denez, posizioa kontrolatzeko moduan, sistemak hiru begiztetako eragiketak egiten ditu.Une honetan, sistemak kalkulu kopuru handiena eta erantzun dinamikoen abiadura motelena ditu.
Goian Chengzhou News-etik datoz
Argitalpenaren ordua: 2022-05-31