Gaur egun, merkatuan dauden eragingailu gehienek bi indar kontrolatzeko metodo mota dituzte:
1. Korronte-begizta-indarraren kontrola
Indar kontrolatzeko metodo konbentzionala ezartzeko nahiko erraza da, indarra kontrolatzen duena motorraren barne-korrontea egokituz.Abantaila da ezartzea zaila dela eta indarraren kontrola %5-15eko zehaztasun tartean lor dezakeela;desabantaila da mugimenduaren abiadura motela dela, ezin dela alderantziz gidatu eta ezin dituela bete doitasun handiagoko eskakizunak dituzten eszenatoki batzuen beharrak.Erabilera denbora baten ondoren, higadura mekanikoak akatsak ekarriko ditu eta zehaztasuna are gehiago murriztuko du.
Horrelako eragingailuek normalean ez dute sentsorerik, eta sentsoreak badaude ere, indarraren "pantaila" gisa soilik erabiltzen dira eta ez dute kontrolean parte hartzen.Adibidez, prentsari sentsore bat gehituz gero, sentsoreak indarraren tamaina irakurtzen du eta neurgailuaren bidez balioa bistaratzen du, indarraren tamaina eskuz doitzen laguntzeko erabiltzen dena, baina doikuntza horrek, oro har, ez du zerikusirik. indarraren zehaztasunarekin.
Diagrama eskematikoa, grafikoekin eta testuarekin zerikusirik ez duena
2. Sentsorearen begizta itxiko indarraren kontrola
Indarra kontrolatzeko beste metodo bat ohiko indar sentsore bat eta begizta itxiko ohiko kontrol algoritmo bat gehitzea da.Abantaila zehaztasuna hobetzen dela da, baina desabantaila abiadura oraindik motela dela da.Horrela, indarra kontrolatzeko zehaztasuna %5etik %1era handitu daiteke.Algoritmo prozesatu zuzena ez badago edo sentsorearen abiadura nahikoa azkarra ez bada, "gainditzeko" joera dago.
Indarra Kontrolatutako Eragilea
Saihestezina den "gainditzea"?
Sentsorearen begizta itxiko indarra kontrolatzeko metodoa zaila da inpaktuaren indarrari aurre egitea.Adierazpen zuzenena da "gainditzea" oso erraza dela gertatzea tempo-eskakizun handiko eszenak tratatzean.
adibidez
Orokorrean, abiadura handiko eta irteera handien kasuan, eragingailuak piezarekin harremanetan jartzen den unea bereziki handia izaten da.Adibidez, eragingailuaren bultzada-indarra 10N ezartzen bada, pieza ukitzean 11N eta 12N-ra iristea erraza da, eta gero 10N-ra deitzen da kontrol algoritmoaren bidez.Arazo horiek sarritan gertatzen dira indar-sentsoreak eta indarra kontrolatutako eragingailu deritzonak merkatuan gehitzen direnean.
Hau da erantzun-abiadura nahikoa azkarra ez dela arazoa.Abiadura handia eta irteera zehatza eta egonkorra kontraesan pare bat dira berez.Gainditzea (overshoot) badago, indarrean dagoen indar zehatzak ez du zentzurik.
Batez ere presio-muntaketaren doitasun-ekipamenduaren prozesuan, pieza hauskorrak eta kostu handikoak, normalean ez da onartzen gainditzea.
Indarraren kontrol osoa, maiztasun handiko eta abiadura handia gainditzerik gabe?
Nola egiten du TA?
Doitasun handiko aplikazio agertokietarako, "lurreratze biguna" metodoa hartzen da abiadura handiko eta doitasun handiko eskakizunak kontuan hartzeko, hau da, indarren kontrola segmentatua.Eragingailua azkar hurbiltzen da piezara posizio-mugimendu-moduaren bidez, azkar aldatzen da indarraren kontrol-modura lan-pieza ukitzear dagoen posizioan eta pixkanaka irteera handitzen du aurrez ezarritako baliora iritsi arte.Posizio modua + indarra kontrolatzeko modua + indarra egonkortzeko denbora, erabilitako denbora osoa eragingailuaren exekuzio eraginkortasun bakarra da.
Abiadura handiko indar-sentsorearekin eta ereduan oinarritutako iragarpen-kontrol-algoritmoarekin konbinatuta, SoftForce®2.0 doitasun-indarraren bidez kontrolatutako eragingailuak automatikoki identifikatu ditzake eragingailuaren posizioa eta piezarekin kontaktu-egoera, eta horrela eragingailuak automatizazioaren amaiera gisa. ekipamendua, gizakiaren eskuaren funtzio bera du.ukimenezko pertzepzioa, kontrola eta exekuzio adimena.
Distantzia berean, "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" lurreratzeko abiadura-tartea handitzen da, tolerantzia handiagoa da, eta indar-kontrol osoa ere lor daiteke, produkzio-zikloa zuzenean hobetzen duena eta probaren kostua asko murrizten duena. akatsen egiaztapena.
▋Prozesatzeko maiztasun handia errendimendu hobea lortzeko
"Sei ardatzeko indar-sentsorea + robota" merkatuan erabili ohi den indarra kontrolatzeko eskemaren kalkulu-zikloa 5-10 milisegundokoa da, hau da, prozesatzeko maiztasuna 100-200 Hz-koa da.SoftForce®2.0 zehaztasun-indarra kontrolatutako eragingailuen prozesatzeko maiztasuna 4000Hz-ra irits daiteke (hau da, 0,25 milisegundora), eta maiztasun handiko serie-ereduak 8000Hz-ra irits daitezke, hau da, robot orokorren indarra kontrolatutako eragingailuen prozesatzeko maiztasuna 4-8 aldiz.
▋Indarraren kontrol aktiboa, kanpoko indarraren aldaketa jarrai dezakeena
Erantzun-tasa eraginkorrak eta berehalako indar-feedbacka eragingailuak kanpoko indarrei berehala erantzutea eta indar-kontrol aktiboa lortzen du.Funtzionamenduan kanpoko indarrak aurkitzen badira ere, denboran doi daiteke, prozesua zehatzagoa eginez.Piezen babes hobea.
Maiztasun handia eta abiadura handia gainditzerik gabe
Nahiz eta maiztasun handiko eta abiadura handiko mugimenduan, irteerako zehaztasun handia mantentzen du, eta, aldi berean, "lurreratze leuna" eta "gainditzerik ez" bermatzen du, piezen gainazala abiadura handiko eta indar txikiarekin harremanetan jartzen du eta malgua egiten du. piezak eta abar biltzea eta jartzea, pieza delikatu eta hauskorrak ez kaltetzeko.Osagaiak.
SoftForce®2.0 Zehaztasun Indarraren Kontrola
HF serieko bertsio berritze berria
▋ Gainkargaren aurkako gaitasun sendoagoa
Lekuko prozesuaren ulermen sakonean eta hainbat errepikapenean oinarrituta, aurtengo otsailean Chengzhou-ren SoftForce®2.0 doitasun-indarraren kontroleko HF serie berritu berriak sentsoreen diseinu integratua du, eta gainkargaren aurkako gaitasuna baino hainbat aldiz handiagoa da. iragana, iraunkortasun handiagoarekin eta erabiltzeko erraztasunarekin.Baldintza konplexuagoei aurre egin.
▋Indar txikia eta irteera handia kontuan har ditzake
SoftForce®2.0 zehaztasun handiko indarra kontrolatzeko sistemaz hornituta, doitasun-indarraren bidez kontrolatutako irristagailu-mahaiak eta trazu handia eta karga handia duen bultzada-hastaka indar txiki eta zehatza sor dezakete karga handian, eta indarra ere kontuan har dezakete aldi berean. denbora, eta irteera-eremua zabalagoa da.Handiagoa, hau da, indar barruti dinamiko zabalagoa*.
*Indar barruti dinamikoa: atera daitekeen indar maximoaren eta minimoaren arteko erlazioa.
Zehaztasun-indarraren kontrola ardatz bakarrean bakarrik erabil daiteke
SoftForce®2.0 doitasun-indarra kontrolatutako eragingailuak ardatz bakarrean erabil daitezke ez ezik, ardatz anitzeko muntaketa irtenbideetarako aukera gehiago ere eskaintzen dituzte.Esate baterako, Chengzhou Technology-k abian jarritako azken "RM Chengzhou 2D Sinkronoaren Doitasun Indar Kontrolerako Plataforma Kontrol Sistema"-k Chengzhou-ko doitasun-indarra kontrolatutako bi eragingailu elektrikoz osatuta dago, "sei ardatzeko sentsorea + robota" Kontrol-eskemaren indarra ordezka dezaketenak, telefono mugikorren barruko markoa zehaztasunez artezteko eta desbarbatzeko erabiltzen da, etab.
Chengzhou 2D doitasun sinkronikoa indarra kontrolatzeko plataforma kontrol sistema
(SoftForce®2.0 doitasun handiko indarra kontrolatzeko sistemaz hornitua)
Zerbitzu profesional sofistikatuak eta erabilerrazak
Kontrol-algoritmo aurreratuak eta arazketa-prozesu sinpleak erabiltzailearen esperientzia erosoa eskaintzen die bezeroei.Maila baxuko atzeko planoa duen operadorea ere 5 minututan has daiteke, benetan "plug and play".
Aldi berean, Chengzhou Technology-ren salmenta osteko zerbitzu teknikoko talde profesional eta sendoak bezeroei laguntza tekniko puntuala, integrala eta kezkarik gabekoa eskain diezaieke lehen aldiz, zalantza teknikoak, irakaskuntza, arazoak konpontzeko edo mantentze-lanak izan.
Chengzhou Teknologia beti izan da ausarta bere mugak zabaltzeko.Bere indar tekniko sendo eta berritzailearekin, etengabe merkaturatu ditu kalitate handiko eragingailu produktu adimentsuagoak, zehatzagoak eta bateragarriagoak, erdieroaleen ontziratzea eta probak egiteko produktu aurreratuak eskaintzeko, 3C automatizaziorako, doitasuneko fabrikaziorako, medikuntza adimendunetarako eta beste industria batzuetarako.oinarrizko osagaiak, hala nola, zehaztasun-mugimendua kontrolatzeko sistemak eta eragingailuak.
Argitalpenaren ordua: 2022-05-31