1. FOC
Eremuari zuzendutako kontrola, kontrol bektorial bezala ere ezaguna, motorraren irteera kontrolatzeko metodo bat da, inbertsorearen irteerako maiztasuna, irteerako tentsioaren magnitudea eta angelua egokituz.
2. Kodetzailearen zero lerrokatzea
Lerrokatu serbomotorreko kodetzailearen fasea errotorearen polo fase zeroarekin.Kodegailu magnetikoak detektatzen duen posizioa angelu mekanikoa da, esaterako
Hurrengo formula gradu elektrikoetara bihurtzen da.
Angelu elektrikoa = angelu mekanikoa × polo bikote kopurua
RG/EPG serieko produktuak fabrikatik irteten dira kodetzailearen zero kalibraziorako eta informazioa EEPROM-en gordetzen dute.
Zero eragiketa urratsak:
1) Idatzi kodetzailea zeroratzeko instrukzioa (0×01) kodetzailearen erregistroan (0x03FB)
2) Gaitu harrapaketa elektrikoa eta egin kodetzailea zeroratzea.
3. Gaitu/Aktibatu
Gripper elektrikoa irekitze-noranzkoan egitura-muga-posiziora mugitzen denean, itxiera-noranzkoan egitura-muga-posiziora mugitzen da.
Gaikuntza eragiketaren bidez, pinza elektrikoak trazua bilatzeko funtzioa osatzen du.Gaitzeko prozesuan, beharrezkoa da hatz mugimendua blokeatzen duen oztoporik ez dagoela ziurtatu.
Bestela, trazuaren bilaketan desbideratzea ekarriko du eta pintza elektrikoen erabilera normalari eragingo dio.
Oharra:
1) Gaitu eragiketa behin bakarrik egin behar da.Gaitu ondoren, "desgaitu" egin behar da berriro gaitu aurretik.
2) Gripper elektrikoa gaituta ez badago eta kontrol komandoa zuzenean bidaltzen bada, gripper elektrikoak gaitzeko eragiketa egingo du bidalitako kontrol komandoaren ordez.
3) Gaikuntza-prozesuan hatzean pieza bat badago, estutze-indarra ez da nahikoa izango clamping-eragiketa egiterakoan, eta akatsak egongo dira clamping feedbackean.
4. Serial ataka/portu paraleloa:
Serial ataka, serie komunikazio interfazea, hau da, COM ataka.Datu-bit serie-transmisioa, ohiko RS485, RS232, USB, etab.
Portu paraleloa, komunikazio paraleloaren interfazea, datu-bit anitz transmititzen dira paraleloan, datuen transmisio-abiadura azkarra da, baina transmisio-lerroaren luzera mugatua da, luzea.
Interferentziaren suszeptibilitate handiagoa.DB9, DB25 konektore arruntak.
5. RS485:
estandar elektrikoetarako
Transmisio-metodo orekatua hartzen da eta terminal-erresistentzia bat transmisio-lerrora konektatu behar da.
Bi hariko seinale diferentziala
"1" logikoa bi lerroen arteko tentsio-diferentzian oinarritzen da + (2~6)V
“0″ logikoa bi lerroen arteko tentsio-diferentziak adierazten du – (2~6)V
Gehienezko komunikazio distantzia 1200m ingurukoa da, gehienezko transmisio-abiadura 10Mb/s-koa da eta transmisio-tasa transmisio-distantziarekiko alderantziz proportzionala da.
RS-485 busak, oro har, 32 nodo onartzen ditu gehienez.
Bikote bikoitidun kableak seinaleen modu arrunteko interferentziak murrizteko erabiltzen dira.
6. Modbus:
Modbus serieko komunikazio protokoloa eta arkitektura maisu/esklaboa da.Komunikazio sarean, bat dago
Nodo nagusia komunikazio-prozesua aktiboki programatzeaz arduratzen da;eta esklabo nodo anitz (240 inguru) onartzen ditu, esklabo bakoitzak
Gailuek helbide bakarra dute.
RG/EPG serieko pinza elektrikoa
Esklabo helbide-barrutia: 1~247 (galdera bat eta erantzun bat)
Igorpen-komunikazioa onartzen: 0×00 (exekutatu eragiketa soilik, erantzunik gabe)
Modbus-RTU/ASCII:
Biek RS-485 busa onartzen dute, eta horien artean Modbus-RTUk datu egitura bitarra eta trinkoa hartzen du, eta komunikazioaren eraginkortasuna nahiko altua da.
Alta;Modbus-ASCII-k, berriz, ASCII kodearen transmisioa erabiltzen du, eta karaktere bereziak erabiltzen ditu bytearen hasierako eta amaierako marka gisa,
Transmisioaren eraginkortasuna baxua da.
Modbus-TCP:
Modbus TCP protokoloak MBAP paketeen goiburua gehitzen dio RTU protokoloari eta CRC egiaztapen-kodea kentzen du.
Erabiltzen dugun Modbus protokoloa Modbus-RTU da.
Argitalpenaren ordua: 2022-12-21