Robot industrialentzat, materialak maneiatzea da haien atzemate-eragiketetan aplikazio garrantzitsuenetako bat.Aldakortasun handiko lan-ekipamendu moduko bat denez, robot industrial baten funtzionamendu-zereginak arrakastaz amaitzea zuzenean atxikitzeko mekanismoaren araberakoa da.Hori dela eta, robotaren amaieran atxikitzeko mekanismoa benetako funtzionamendu-zereginen eta lan-ingurunearen eskakizunen arabera diseinatu behar da.Horrek estutze-mekanismoaren egitura-formak dibertsifikatzea dakar.
1. Irudia Amaiera-efektorearen elementuen, ezaugarrien eta parametroen arteko erlazioa Pintzatze-mekanismo mekaniko gehienak bi hatz-atzapar motakoak dira, eta hauek hauek dira: birakaria eta translazio mota hatzen mugimendu-moduaren arabera;estutze-metodo desberdinak barne-euskarrietan banatu daitezke Egitura-ezaugarrien arabera, mota pneumatikoa, elektrikoa, hidraulikoa eta haien clamping mekanismo konbinatuta.
Bukaeran estutzeko mekanismo pneumatikoa
Transmisio pneumatikoaren aire iturria lortzeko erosoagoa da, ekintza-abiadura azkarra da, lan-erdia kutsadurarik gabekoa da eta jariakortasuna sistema hidraulikoa baino hobea da, presio-galera txikia da eta luzerako egokia da. distantzia kontrola.Honako hauek dira hainbat manipulatzaile pneumatiko:
1. Lotura birakaria palanka motako atxikitze-mekanismoa Gailu honen hatzak (adibidez, V formako hatzak, hatz kurbatuak) torlojuen bidez finkatzen dira, hau da, ordezkatzeko erosoagoa, aplikazioaren aplikazioa nabarmen zabaltzeko. estutzeko mekanismoa.
2. Irudia Lotura birakaria palanka motako clamping-mekanismoaren egitura 2. Hagaxka zuzen motako zilindro bikoitzeko translazio-bloketze-mekanismoa Behatzeko mekanismo honen hatz-muturra normalean hatz-muturreko eserleku batekin hornitutako haga zuzen batean instalatzen da.Efektu bikoitzeko zilindroaren bi haga barrunbeak erabiltzen direnean, pistoia erdialdera joango da pixkanaka pieza estutu arte.
3. Irudia Barra zuzen-zilindro bikoitzeko translazio-blokeatzeko mekanismoaren egitura-diagrama 3. Biela gurutze motako zilindro bikoitzeko translazio-blokeatzeko mekanismoa, oro har, efektu bakarreko zilindro bikoitz batek eta gurutze motako hatz batek osatzen dute.Gasa zilindroaren erdiko barrunbean sartu ondoren, bi pistoiak bultzatuko ditu bi aldeetara mugitzeko, eta horrela biela mugitzera bultzatuko du, eta gurutzatutako hatz-muturrek pieza sendoa finkatuko dute;erdiko barrunbean airerik sartzen ez bada, pistoia udaberriaren bultzadaren eraginpean egongo da Berrezarri, pieza finkoa askatu egingo da.
4. Irudia. Gurutze motako zilindro bikoitzeko translazio-blokeatzeko mekanismoaren egitura Horma meheko piezak barne zuloekin.Pintza-mekanismoak piezari eusten dionean, barruko zuloarekin leunki kokatu daitekeela ziurtatzeko, normalean 3 hatz instalatzen dira.
5. Irudia Barneko euskarri-haxkaren palanka-motako estutze-mekanismoaren egitura-diagrama 5. Haragirik gabeko pistoi finkoko zilindroak bultzatutako sustapen-mekanismoa Malgukiaren indarraren eraginez, alderantzizkoa bi posizioko hiru noranzkoko solenoide balbulaz gauzatzen da.
6. Irudia Haragirik gabeko pistoi-zilindro finkoaren sistema pneumatikoa Trantsizio-irresigailu bat instalatzen da hagarik gabeko pistoi-zilindroaren pistoiaren posizio erradialean, eta bi bisagra-barra simetrikoki irristagailuaren bi muturretan.Kanpoko indar batek pistoiari eragiten badio, pistoia ezkerrera eta eskuinera mugituko da, eta horrela irristailua gora eta behera mugitzeko bultzatuko du.Sistema estutzen denean, B bisagra puntuak mugimendu zirkularra egingo du A puntuaren inguruan, eta irristailuaren gora eta behera mugimenduak askatasun maila bat gehi dezake eta C puntuaren oszilazioak zilindro osoaren oszilazioa ordezkatzen du. blokeatu.
7. Irudia Hagarik gabeko pistoi-zilindro finkoak bultzatutako indarra areagotzeko mekanismoa
Aire konprimituaren norabide-kontrol-balbula ezkerreko lan-egoeran dagoenean irudian ikusten den moduan, zilindro pneumatikoaren ezkerreko barrunbea, hau da, hagarik gabeko barrunbea, aire konprimituan sartzen da eta pistoia eskuinera mugituko da. airearen presioaren eragina, beraz, bisagra hagaren α presio-angelua pixkanaka gutxitzen da.Txikia, airearen presioa angeluaren efektuaren bidez anplifikatu egiten da, eta, ondoren, indarra indartze etengabeko palankaren mekanismoaren palankara transmititzen da, indarra berriro anplifikatu egingo da eta pieza F indarra bihurtuko da.Norabidezko kontrol-balbula eskuineko posizioan dagoen lan-egoeran dagoenean, zilindro pneumatikoaren eskuineko barrunbean dagoen haga-barrunbea aire konprimatuan sartzen da, pistoia ezkerrera mugitzeko bultzatzen du eta estutze-mekanismoak pieza askatzen du.
8. Irudia. Balantzaren hagatxoaren eta 2 palanka serieko sustapen-mekanismoaren barruko estutze-manipuladore pneumatikoa
Bi Aire xurgapen-muturretarako mekanismoa
Airearen xurgapen-muturreko blokeo-mekanismoak xurgapen-kotilako presio negatiboak sortzen duen xurgapen indarra erabiltzen du objektua mugitzeko.Batez ere forma handiko, lodiera moderatua eta zurruntasun eskasa duten beira, papera, altzairua eta beste objektu batzuk hartzeko erabiltzen da.Presio negatiboa sortzeko metodoen arabera, mota hauetan bana daiteke: 1. Bentosa estutu Bentosaren airea beheranzko sakatze-indarrak estutu egiten du, beraz, presio negatiboa sortzen da bentosaren barruan, eta xurgapena. indarra sortzen da objektua zurrupatzeko.Forma txikia, lodiera mehea eta pisu arina duten piezak hartzeko erabiltzen da.
9. Irudia 2. Aire-fluxuaren presio negatiboko bentosa kontrolatzeko balbulak aire konprimitua aire-ponpatik tobera botatzen du, eta aire konprimituaren fluxuak abiadura handiko zorrotada bat sortuko du, eta horrek hartuko du. urrundu airea bentosan, bentosa bentosan egon dadin.Barruan presio negatiboa sortzen da, eta presio negatiboak sortutako xurgapenak pieza zurrupatu dezake.
10. Irudia Aire-fluxuaren presio negatiboko bentosaren egitura-diagrama
3. Huts-ponparen ihes-bentosak kontrol elektromagnetikoko balbula bat erabiltzen du huts-ponpa xurgagailuarekin konektatzeko.Airea ponpatzen denean, bentosaren barrunbeko airea hustu egiten da, presio negatiboa sortuz eta objektua xurgatuz.Aitzitik, kontrol-balbulak bentosa atmosferarekin lotzen duenean, bentosak xurgapena galtzen du eta pieza askatzen du.
11. Irudia Huts-ponparen ihes-bentosaren egitura-diagrama
Hiru muturreko clamping mekanismo hidrauliko
1. Normalean itxita dagoen estutze-mekanismoa: zulatzeko tresna malgukiaren aurre-estu indar indartsuaren bidez finkatzen da eta hidraulikoki askatzen da.Finkatzeko mekanismoak harrapatzeko zeregina egiten ez duenean, zulatzeko tresna estutzeko egoeran dago.Bere oinarrizko egitura da aurre-konprimitutako malguki-multzo batek indarra handitzeko mekanismo baten gainean jarduten duela, hala nola arrapala edo palanka baten gainean, horrela irristagailuaren eserlekua axialki mugitzen dela, irristadura erradialki mugitzen duela eta zulatzeko erreminta estutzen duela;presio handiko olioa irristatze-eserlekuan sartzen da eta Karkasak eratutako zilindro hidraulikoak malgukia gehiago konprimitzen du, irristatze-eserlekua eta irristadura kontrako noranzkoan mugitzea eraginez, zulatzeko tresna askatuz.2. Normalean irekita dagoen estutze-mekanismoa: udaberriko askapena eta estutze hidraulikoa hartzen ditu normalean, eta askatuta dagoen egoeran dago eusteko zeregina egiten ez denean.Pintze-mekanismoa zilindro hidraulikoaren bultzadan oinarritzen da estutze-indarra sortzeko, eta olioaren presioa murrizteak estutze-indarra murriztea ekarriko du.Normalean, errendimendu fidagarria duen blokeo hidrauliko bat instalatzen da olio-zirkuituan olioaren presioa mantentzeko.3. Tentze hidraulikoa estutzeko mekanismoa: bai loosening eta clamping presio hidraulikoaren bidez gauzatzen dira.Bi aldeetako zilindro hidraulikoen olio-sarrerak presio handiko olioarekin konektatzen badira, irristadak erdialdera itxiko dira pistoiaren mugimenduarekin, zulatzeko tresna estutu eta presio handiko olioaren sarrera aldatuko da. erdialdetik urrun, eta zulatzeko tresna askatzen da.
4. Pintzatze-mekanismo hidrauliko konposatua: Gailu honek zilindro hidrauliko nagusi bat eta zilindro hidrauliko osagarri bat ditu, eta disko-malguki multzo bat zilindro hidrauliko laguntzaileari konektatzen zaio.Presio handiko olioa zilindro hidrauliko nagusira sartzen denean, zilindro hidraulikoen bloke nagusia mugitzera bultzatzen du eta goiko zutabetik igarotzen da.Indarra zilindro hidrauliko osagarriaren alboko eserleku irristakorra transmititzen da, disko malgukia gehiago konprimitzen da eta eserlekua irristakorra mugitzen da;aldi berean, zilindro hidrauliko nagusiaren alboko eserlekua malgukiaren indarraren eraginpean mugitzen da, zulatzeko tresna askatuz.
Lau mutur magnetiko atxikitzeko mekanismoa
Bentosa elektromagnetikoetan eta bentosa iraunkorretan banatuta.
Chuck elektromagnetikoa objektu ferromagnetikoak erakarri eta askatzeko da bobinako korrontea piztuz eta itzaliz, indar magnetikoa sortuz eta ezabatuz.Iman iraunkorreko bentosak iman iraunkorreko altzairuaren indar magnetikoa erabiltzen du objektu ferromagnetikoak erakartzeko.Eremu magnetikoaren lerroaren zirkuitua bentosan aldatzen du isolamendu magnetikoko objektua mugituz, objektuak erakartzeko eta askatzeko helburua lortzeko.Baina xurgatzailea ere bada, eta xurgagailu iraunkorraren xurgapen indarra ez da xurgagailu elektromagnetikoarena bezain handia.
Argitalpenaren ordua: 2022-05-31